ROS 2 Command

📦 Workspace & Build (工作空间与编译)

• 编译整个工作空间: colcon build
• 编译指定功能包: colcon build --packages-select <package_name>
• 编译并显示日志 (调试用): colcon build --symlink-install
• 加载环境变量 (必做): source install/setup.bash (Linux) 或 call install/setup.bat (Windows)
• 检查依赖是否安装: rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

🚀 Execution (运行与启动)

• 运行单个节点: ros2 run <package_name> <executable_name>
  • 例: ros2 run demo_nodes_cpp talker
• 运行启动文件 (Launch): ros2 launch <package_name> <launch_file_name>
  • 例: ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py
• 查看当前运行的所有节点: ros2 node list
• 查看特定节点的详细信息: ros2 node info <node_name>

📡 Topics (话题)

• 列出所有话题: ros2 topic list
• 查看话题数据内容 (实时): ros2 topic echo <topic_name>
  • 场景: 检查摄像头有没有数据，或者雷达数据是否正常。
• 查看话题发布频率: ros2 topic hz <topic_name>
  • 场景: 机器人卡顿？检查一下控制指令是不是从 30Hz 掉到了 1Hz。
• 查看话题的消息类型: ros2 topic type <topic_name>
• 查看话题详细信息 (发布者/订阅者数量): ros2 topic info <topic_name>
• 手动发布一条指令 (测试用): ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> "<args>"
  • 例: 给小车发个速度 ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.2}, angular: {z: 0.0}}"

📨 Interfaces & Services (消息类型与服务)

• 列出所有服务: ros2 service list
• 手动调用服务: ros2 service call <service_name> <service_type> "<args>"
  • 场景: 手动重置仿真环境，或请求机器人归零。
• 查看消息结构定义: ros2 interface show <msg_type>
  • 场景: 忘了 Twist 消息里是叫 x 还是 linear.x？用这个查。

🛠 Tools (调试工具)

• 启动可视化工具: rviz2
  • 场景: 具身智能的“眼睛”，用来显示激光雷达点云、摄像头图像、机器人模型 TF。
• 录制数据包 (Bag): ros2 bag record -a (录制所有话题)
• 录制指定话题: ros2 bag record <topic1> <topic2>
• 回放数据包: ros2 bag play <bag_file>
• 查看 TF 坐标变换树: ros2 run tf2_tools view_frames
  • 场景: 机器人手臂散架了？检查 TF 树看各个关节坐标系连接对不对。